Die erste urkundliche Erwähnung von Gauersheim erfolgt 835. Zusammen mit Albisheim und Stetten wird Gauersheim im "Goldenen Buch" der Abtei Prüm (Eifel) erwähnt. Kaiser Ludwig der Fromme schenkte der Abtei Prüm die St. Johanniskapelle zu Gauersheim mit dem Recht zur Einsetzung der Geistlichen. Dieses Patronat ging später an die Leininger Grafen, die Herren von Bolanden und bis zur Reformation an das Kloster Rodenkirchen. Danach war die Herrschaft Nassau-Weilburg zuständig.

Die alte Herrschaft des Dorfes gehörte zum niederen Dorfadel und nannte sich von Gauwersheim. Später kamen die Obersteiner, die Wallbrunner, die Nassau-Saarbrücker und die Familie von Gagern.

Reste des Schlosses sind noch neben der Kirche vorhanden.